Słowo „hominid” odnosi się do członków drzewa rodzinnego ludzi, Hominidae, na które składają się wszystkie gatunki z naszego punktu widzenia, poczynając od ostatniego wspólnego przodka ludzi i żyjących małp człekokształtnych. Hominidy zalicza się do nadrodziny wszystkich małp człekokształtnych, Hominoidae, której członków nazywa się hominoidami. Pomimo braku kompletnego zapisu kopalnego i często fragmentarycznych dowodów wiemy wystarczająco dużo, by całkiem dobrze naszkicować historię ewolucji człowieka.
Zwykle przyjmowało się, że podział linii rodowodowej ludzi i żyjących małp człekokształtnych nastąpił jakieś 15 do 20 mln lat temu, a nawet 30 do 40 mln lat temu. Niektóre małpy człekokształtne występujące w tym okresie czasu, jak Ramapithecus, uważało się za hominidy i prawdopodobnych przodków człowieka. Późniejsze znaleziska skamieniałości sugerują, że Ramapithecus był bliżej spokrewniony z orangutanem, a nowe dowody biochemiczne wskazują, że ostatni przodek małp człekokształtnych i ludzi pojawił się 5 do 10 mln lat temu, i to prawdopodobnie w dolnym zakresie tego przedziału czasowego (Lewin 1987). Dlatego Ramapithecus nie jest już traktowany jako hominid. Za najwcześniejszego nie budzącego wątpliwości przedstawiciela hominidów uważa się obecnie pochodzącego z Etiopii ardipiteka, Ardipithecus ramidus ramidus, datowanego na 4,4 mln lat (Begun 2003).